В сумерках башни и ворота этой усадьбы выглядят почти как декорация к историческому фильму. А их авторство приписывают легендарному Василию Баженову.
В середине XVII века усадьба перешла к князьям Дашковым. Они устроили сад, пруды и деревянный дом. Затем владение перешло графу Н.И. Панину. По его указу главный дом перестроили в камне по проекту Василия Баженова. Но исполнял задумку уже другой архитектор — П.Я. Плюсков, семейный зодчий Паниных. Тогда Михалково получило свою историческую планировку: полукруглый парадный двор, дом с боковыми флигелями, башни въездных ворот. А парк оказался таким огромным, что для своих гостей Панины устраивали развлечение с катанием на повозках.
В 1803 году Михалково выкупил промышленник Д.Е. Грачев, а во второй половине XIX века усадьба перешла В.И. Иокишу. В это время часть зданий перестроили под фабричные нужды. Михалково фактически превратилось в рабочий поселок. При этом новые здания встраивали бережно — в той же стилистике, что и исторический ансамбль.
В советское время фабрику в Михалково национализировали. Со временем парк и многие постройки пришли в упадок. В 1950-х территорию отреставрировали. Удалось сохранить юго-восточные и южные ворота, фрагменты ограды, служебный корпус и западные башни.
Прогулочный маршрут сейчас проходит вокруг восстановленных и благоустроенных прудов, где также можно увидеть беседки-ротонды и следы регулярной планировки, напоминающей о великолепии усадьбы конца XVIII века.
